アイボの視覚システム

僕の入った研究室でやっていることはロボカップに出場させるアイボのプログラムを書くことです。初めて聞いたときはまずアイボで独自のプログラムを動かすことができることに驚きました。プログラムを入れたメモリースティックを挿してやればいいみたいです。

ちなみにロボカップとロボコンはよく混同されるそうですが、ロボカップは2050年までにヒューマノイド（人間型ロボット）が人間の世界チャンピオンチームに勝つことを目標にしています。また、ロボコンは人間が操作するものをよく見ますが（一部自律型もあるようですが）、ロボカップはすべて自律型のロボットとなっています。

公式サイトには今後の予定が載っています。
RoboCup Japanese National Committee

2006年　　ロボカップジャパンオープン　北九州で開催予定
2006年　　ロボカップ世界大会　ブレーメン、ドイツで開催予定
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2050年 人間のサッカー世界チャンピオンにヒューマノイドチームが勝つ

あと44年頑張りませう。

今日はアイボの視覚システムを担当している人が現状をプレゼンしてくれました。アイボの搭載しているカメラは35万画素と京ポンといい勝負ですが、これから得られる画像を逐次処理していって自分の現在位置やボールの位置を認識していきます。アイボ行動中はこの処理でCPUパワーの9割以上取られると言っていましたが、まぁ画像処理にパワーを取られるのはゲームとかでも同じですね。

パソコンとは違ってCPUもメモリも潤沢に使えるわけではないので、トレードオフの関係にある精度と計算時間をどんなバランスで実装すればいいのか。そこが問題のようですが、数学的にそれを示すのはかなり難しいので、現状いろんな方法を試してみてはさらに良い方法を追い求めるという感じでした。

個人的には非常に面白そうなので早速教えてもらって取り組みたいところです。もちろん画像処理以外にもやることはあって、速く進むための歩行モーションを考えたり、シュート、パスといった動作を新しく考えて実装するといったこともしています。それはそれで面白そうなんですけど、自分はソフト寄りは気がするんですよね。

ま、やれることからやっていきましょう。