論文が積みあがっていく

アイボの自己位置同定*1のために今は周りに立っているポールとゴールの色で認識している。ポールというのはフィールドのサイドラインに2本ずつ合計4本立っているものだ。アイボのカメラから今どのポールがどこらへんに見えているかを認識して自分の位置を計算するのだが、逆に言えばポールがなければ自分がどこにいるかもわからないということ。

将来的にはポールは排除されるだろう（実際のサッカーに存在しないものだから）から、それまでにそれ以外の方法でしっかり自分の位置を認識できなければならない。そんなわけで、今やらなければいけないのはフィールドのラインを認識して自分の位置を決める方法。そんなこともできていないのかよっと思うかもしれないが、実際そんなこともできていないのが現実。

そして、僕に与えられている仕事がまさにそれなのだ。当然一朝一夕にそんなすごいものができるわけではないので、いろいろと試行錯誤していたのだが、今日のゼミで

「自分の考えでやろうとしないでほかの論文を参考にしなさい」

と注意された。実際少し探してみたら中型のリーグで似たようなことをやっている論文が見つかった。僕は研究ってのはウンウンと悩んでやるもんだと勘違いしていたようだ。確かにここで車輪の再発明をしようとしてもしょうがない。僕たちの目的はサッカーフィールドで華麗に戦うアイボを実現させることであって、そのための最良の手段は自分の頭だけで考えることではないのは明らかだ。

そしてゼミの発表用も含めて英語論文が3本になりましたとorz

*1:Where am I？